[发明专利]用于车辆的障碍物识别方法和装置有效
| 申请号： | 201611088130.0 | 申请日： | 2016-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN106707293B | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 胡太群 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S17/89;G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了用于车辆的障碍物识别方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：利用激光雷达传感器获取目标区域的点云数据以及利用图像采集装置获取目标区域的图像数据；利用预设的点云识别模型识别点云数据中的障碍物信息，并对识别结果进行标注，得到第一标注结果；利用预设的图像识别模型识别图像数据中的障碍物信息，并对识别结果进行标注，得到第二标注结果；对比第一标注结果与第二标注结果，检测二者是否相同；响应于二者不同，确定第一标注结果与第二标注结果中正确的标注结果，并输出正确的标注结果。该实施方式实现了快速准确的识别正确的标注结果，并且全程无需人工标注，提高了标注效率。 | ||
| 搜索关键词： | 标注 方法和装置 障碍物识别 障碍物信息 点云数据 获取目标 模型识别 图像数据 预设 激光雷达传感器 图像采集装置 人工标注 图像识别 点云 全程 检测 输出 响应 申请 | ||
【主权项】：
1.一种用于车辆的障碍物识别方法，其特征在于，所述车辆包括校准后的激光雷达传感器和图像采集装置，所述方法包括：利用所述激光雷达传感器获取目标区域的点云数据以及利用所述图像采集装置获取所述目标区域的图像数据；利用预设的点云识别模型识别所述点云数据中的障碍物信息，并对识别结果进行标注，得到第一标注结果；利用预设的图像识别模型识别所述图像数据中的障碍物信息，并对识别结果进行标注，得到第二标注结果；对比所述第一标注结果与所述第二标注结果，检测二者是否相同；响应于二者不同，确定所述第一标注结果与所述第二标注结果中正确的标注结果，并输出所述正确的标注结果；所述方法还包括：基于正确的标注结果修正错误的标注结果，并利用修正后的标注结果重新训练得出错误的标注结果的模型。
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