[发明专利]一种基于机载LiDAR测深系统的水下点云去噪方法

摘要

本发明提出一种基于机载LiDAR测深系统的水下点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：波形分析，读取点云的波形信息，通过对波形信息的分析来判断点云的类型，将点云判定为水下地形点、可疑点或噪声点，滤除噪声点；测深性能参数验证，将判定后得到的可疑点进行测深性能参数验证，通过验证判定可疑点为水下地形点或噪声点，滤除噪声点；高程均值离差迭代去噪，将判定后得到的水下地形点进行高程均值离差迭代去噪，得到最终水下地形点。本发明提出的方法能有效剔除块状噪声，提高去噪结果的可靠性，保证水下地形的提取精度。

主权项

1.一种基于机载LiDAR测深系统的水下点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：S100：波形分析，读取点云的波形信息，通过对波形信息的分析来判断点云的类型，将点云判定为水下地形点、可疑点或噪声点，滤除噪声点；S200：测深性能参数验证，将通过步骤S100判定后得到的可疑点进行测深性能参数验证，通过验证判定可疑点为水下地形点或噪声点，滤除噪声点；S300：高程均值离差迭代去噪，将通过步骤S100和步骤S200判定后得到的水下地形点进行高程均值离差迭代去噪，得到最终水下地形点；其中，所述步骤S300高程均值离差迭代去噪具体为：S301：计算所有水下地形点的高程均值其中，μ_i为水下地形点的高程值，n为水下地形点数量；S302：计算所有水下地形点的高程值中误差其中，m为迭代的次数；S303：确定噪声点判断阈值θth，确定迭代终止阈值θ；S304：噪声点判断，若水下地形点的高程值满足条件则判定为噪声点；S305：重复步骤S301～步骤S304，计算每次重复过程中得到的中误差σ_m与上一次重复过程中得到的中误差σ_m‑1的比值若则终止重复过程；S306：滤除通过判定得到的噪声点，将滤除噪声点后的水下地形点作为最终水下地形点。