[发明专利]一种无人机姿态控制方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 201611088682.1 | 申请日： | 2016-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN106843245B | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 孙勇;刘艳光;吴海超;李海军;张文凯;郄新越 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 方亮 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机姿态控制方法、装置及无人机，涉及无人机技术领域，其中的方法包括：确定需要调整的姿态角偏差，将姿态角偏差的调整区间划分为N个角速度控制区间，在调整中根据与N个角速度控制区间相对应的对应关系对姿态调整角速率进行控制。本发明的无人机姿态控制方法、装置及无人机，将姿态角偏差的调整区间划分为多个角速度控制区间，可以在姿态调整初期使用快速比例控制，加快响应速度，快速消除误差，在姿态调整后期采用反抛物线控制算法，可以减小超调量，能够提高无人机姿态调整以及飞行的稳定性，提高飞行的安全系数，能够提高用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 姿态 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种无人机姿态控制方法，其特征在于，包括：根据无人机需要调整的目标姿态角度，以及无人机当前的实际姿态角度确定需要调整的姿态角偏差；将所述姿态角偏差的调整区间划分为N个角速度控制区间，并确定在每个角速度控制区间中的姿态调整角速率与姿态角偏差值的对应关系；其中，所述N大于等于2；将无人机的姿态角度调整到所述目标姿态角度，其中，在调整中根据与所述N个角速度控制区间相对应的对应关系对所述姿态调整角速率进行控制。
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