[发明专利]无人船航向控制自动纠偏方法及系统

摘要

本发明涉及无人船技术领域，特别涉及无人船航向控制自动纠偏方法及系统，所述方法包括将航向偏差乘以比例负常数按比例消除偏差，对航向偏差进行微分计算后乘以微分控制比例负常数，对航向偏差进行积分计算后乘以积分控制比例负常数，本发明将航向偏差分别经过比例、微分、积分消除航向偏差并反馈作用系统，达到实际输出偏航角无限趋近于预置目标偏航角的目标，提升无人船人工控制模式航行控制精度，对直线航线作业任务特别有效；在满足无人船人工控制需求应用中，将自动航向纠正控制与无人船人工控制模式融合，创造一种基于人工控制的自动纠偏模式，并且在不增加无人船硬件成本的情况下达到消除复杂水域航行偏差，使得本发明更实用、易用。

主权项

1.无人船航向控制自动纠偏方法，通过航向偏差纠正值补偿航向动力输出，其特征在于：所述航向偏差纠正值采用以下方式计算：航向偏差乘以比例负常数按比例消除偏差，得到第一航向偏差修正数据；所述航向偏差为预置目标航向值与实时获取的偏航角的差值，所述预置目标航向值为第一次从姿态解算单元获取的偏航角；航向偏差的计算在自动纠偏模式下进行；所述自动纠偏模式采用以下方式进行判断，即判定一定周期内无人船控制系统遥控方向信道输入值steering的变化范围，当steering的变化范围介于输入范围中间值正负1％区间，说明处于直线航线操作，判断为自动纠偏模式；对航向偏差进行微分计算后乘以微分控制比例负常数，得到第二航向偏差修正数据；对航向偏差进行积分计算后乘以积分控制比例负常数，得到第三航向偏差修正数据；将第一航向偏差修正数据、第二航向偏差修正数据、第三航向偏差修正数据相加，得到航向偏差纠正值。