[发明专利]移动式混凝土喷射机械手臂架缓冲控制装置及方法

摘要

一种移动式混凝土喷射机械手臂架缓冲控制装置及方法，该装置包括控制单元及与该控制单元连接的臂架操控信号采集单元、人机交互单元及控制信号输出单元；本方法是由控制单元接收臂架操控信号采集单元采集的臂架操控指令值，以此为依据建立控制目标值，经运算处理后以变斜率的斜坡渐变形式输出，而该斜率的变化依据来源于当前实际输出指令值与控制目标值的差值，从而在取得了很好的臂架动作缓冲效果的同时，保证了臂架操控的效率。

主权项

一种移动式混凝土喷射机械手臂架缓冲控制装置，其特征在于，该装置包括操控信号采集单元、人机交互单元、控制单元及输出信号单元；其中：该操控信号采集单元，与该控制单元连接，用于接收操作者发出的臂架操控指令，并将该臂架操控指令发送至控制单元；该人机交互单元，与该控制单元连接，用于设定臂架缓冲参数及查看当前的臂架操控指令和对应的实际输出指令值；该控制单元，用于接收操控信号采集单元采集到的操作者的臂架操控指令，并将接收的臂架操控指令与从人机交互单元获取的臂架缓冲参数相结合进行运算处理，使输出的臂架控制指令按照变斜率的斜坡形式输出，以实时调整输出信号；该输出信号单元，与该控制单元连接，用于接收控制单元发出的臂架控制指令，并输出该臂架控制指令至控制臂架的执行单元，使执行单元动作。