[发明专利]一种用于机器人手臂的旋转摆动机构、机器人手臂及机器人在审
| 申请号： | 201611091499.7 | 申请日： | 2016-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN106625646A | 公开（公告）日： | 2017-05-10 |
| 发明（设计）人： | 管俊;刘宿东 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人集团上海有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海翰信知识产权代理事务所(普通合伙)31270 | 代理人： | 张维东 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种用于机器人手臂的旋转摆动机构、机器人手臂及机器人，旋转摆动机构的第二电机带动小臂壳体绕着第二电机输出轴轴线转动，从而模拟人体肘部转动动作，其具有一个自由度，旋转摆动机构的第一电机带动转动滑轮转动，转动滑轮带动固定滑轮转动，使旋转座绕着支撑轴转动，进而带动小臂壳体绕着固定滑轮轴线转动，从而模拟人体肘部摆动动作，其具有一个自由度，因此，机器人手臂的肘关节具有两个自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 手臂 旋转 摆动 机构 | ||
【主权项】：
一种用于机器人手臂的旋转摆动机构，其特征在于，包括第一电机(401)、第一连接件(402)、连接座(429)、转动滑轮(408)、固定滑轮(413)、旋转座(416)、支撑轴(415)、第一牵引绳(409)、第二牵引绳(428)、第一滑轮(424)和第二滑轮(406)，所述第一电机(401)固定在所述第一连接件(402)上，且所述第一电机(401)的输出轴穿过所述第一连接件(402)套接所述转动滑轮(408)，所述第一连接件(402)上还固定有所述连接座(429)，所述连接座(429)上固定有所述支撑轴(415)，所述支撑轴(415)的轴线和所述转动滑轮(408)的轴线相互垂直，所述支撑轴(415)上套设有所述旋转座(416)，所述旋转座(416)和所述支撑轴(415)能够相互转动，并且所述旋转座(416)和所述第一连接件(402)分别位于所述转动滑轮(408)的两侧，所述旋转座(416)上还固定有所述固定滑轮(413)，所述固定滑轮(413)和所述支撑轴(415)同轴设置；所述转动滑轮(408)外侧面上设置有第一卡槽(417)，所述固定滑轮(413)外侧面上设置有第二卡槽(412)，所述第一牵引绳(409)的第一端和所述第二牵引绳(428)的第一端均固定在所述第一卡槽(417)内，所述第一牵引绳(409)和所述第二牵引绳(428)分别从所述第一卡槽(417)的两侧且沿着所述转动滑轮(408)的切向延伸至所述固定滑轮(413)所在的平面，其中所述第一牵引绳(409)通过所述第一滑轮(424)换向，所述第二牵引绳(428)通过所述第二滑轮(406)换向，之后所述第一牵引绳(409)和所述第二牵引绳(428)分别沿着所述固定滑轮(413)的切向延伸至所述固定滑轮(413)两侧，最后所述第一牵引绳(409)第二端和所述第二牵引绳(428)第二端分别从所述第二卡槽(412)两侧且沿着所述固定滑轮(413)的周向延伸至所述第二卡槽(412)内并固定，其中所述第一牵引绳(409)和所述第二牵引绳(428)不相交。
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