[发明专利]一种自驱动自适应步态的可穿戴膝关节助行装备

摘要

本发明公开了一种自驱动自适应步态的可穿戴膝关节助行装备，包括左脚动力输出组件、右脚动力输出组件、左腿膝关节助力执行组件、右腿膝关节助力执行组件，以及驱动力传递装置。本发明装备基于杠杆原理和曲柄滑块结构机理，采用同侧平行驱动输入与异侧交叉驱动输入相结合的工作方式，在行走过程中利用人体自重作为驱动力，使左脚动力输出组件为左腿膝关节助力执行组件提供伸展的拉力，为右腿膝关节助力执行组件提供弯曲的拉力；右脚的动力输出组件为右腿膝关节助力执行组件提供伸展的拉力，为左腿膝关节助力执行组件提供弯曲的拉力，使之在行走过程中按照步态周期规律产生辅助左、右腿膝关节弯曲和伸展的转矩，达到辅助行走的目的。

主权项

1.一种自驱动自适应步态的可穿戴膝关节助行装备，包括：左腿膝关节助力执行组件，其适于固定在左腿膝关节对应位置，在行走过程中为左腿膝关节提供辅助伸展和弯曲的转矩；右腿膝关节助力执行组件，其适于固定在右腿膝关节对应位置，在行走过程中为右腿膝关节提供辅助伸展和弯曲的转矩；左脚动力输出组件，其适于穿着于使用者左脚，能够为所述左腿膝关节助力执行组件提供伸展的动力，以及为所述右腿膝关节助力执行组件提供弯曲的动力；右脚动力输出组件，其适于穿着于使用者右脚，能够为所述右腿膝关节助力执行组件提供伸展的动力，以及为所述左腿膝关节助力执行组件提供弯曲的动力；驱动力传递装置，其能够将所述左脚动力输出组件和所述右脚动力输出组件提供的动力传递到所述左腿膝关节助力执行组件和所述右腿膝关节助力执行组件。