[发明专利]一种无动力可穿戴式辅助行走助力机构

摘要

本发明公开了一种无动力可穿戴式辅助行走助力机构，包括驱动力形成组件、膝关节助力执行组件。本发明的行走助力机构基于杠杆原理和曲柄滑块结构机理，采用左右脚同侧平行驱动输入的工作方式，利用人体自重作用，以鲍登绳为驱动力形成组件与膝关节助力执行组件之间拉力传递的媒介，左脚的驱动力形成组件为左腿膝关节辅助转矩执行组件提供驱动力，右脚的驱动力形成组件为右腿膝关节辅助转矩执行组件提供驱动力，从而在行走过程中产生辅助左、右腿膝关节弯曲、伸展的转矩，达到辅助行走的目的。本发明机构惯性小，克服了一般腿部助力机构或者外骨骼机器人等刚性机构惯性大，容易造成人膝关节损伤，舒适性差等缺点，显著提高了机构的安全性和舒适性。

主权项

1.一种无动力可穿戴式辅助行走助力机构，包括驱动力形成组件(1)、膝关节助力执行组件(2)以及柔性固定带(3)；其特征在于，所述驱动力形成组件(1)，包括固定支架(101)、鲍登绳压板(102)、复合基板(103)、鲍登绳套管(104)、鲍登绳(105)、第一转轴(106)、弹性固定带(107)以及紧固件(108)；所述固定支架(101)通过所述紧固件(108)固定在所述复合基板(103)凹槽内，所述鲍登绳压板(102)通过所述第一转轴(106)安装在所述固定支架(101)上，可以绕所述第一转轴(106)在设计角度内转动；所述膝关节助力执行组件(2)，通过所述柔性固定带(3)固定在左腿和右腿膝关节对应位置，利用所述驱动力在行走过程中为左腿和右腿膝关节提供辅助伸展和弯曲的转矩。