[发明专利]一种全向移动轮式机器人平台及控制方法在审
| 申请号： | 201611094443.7 | 申请日： | 2016-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN106394715A | 公开（公告）日： | 2017-02-15 |
| 发明（设计）人： | 王程程;刘小峰;周小芹;蒋爱民;徐宁 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 213022 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全向移动轮式机器人平台及控制方法，全向移动轮式机器人平台，包括设置有安装孔的底盘平台，其特征在于，还包括三个均匀排列的麦克纳姆轮且两两之间夹角为120°，每个麦克纳姆轮通过电机驱动，每个电机与控制器相连，控制器接收控制指令参数，通过系统运动学方程得到三个电机的控制速度，输出信号给电机驱动器分别控制三个电机的转速。采用三个电机控制三个麦克纳姆轮作为主动轮，无从动轮，能够灵活的完成全向运动，具有适应性强、灵敏度高、稳定性好、转动灵活等优点，满足系统运动对复杂环境的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全向 移动 轮式 机器人 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种全向移动轮式机器人平台，包括设置有安装孔的底盘平台，其特征在于，还包括三个均匀排列的麦克纳姆轮且两两之间夹角为120°，每个麦克纳姆轮通过电机驱动，每个电机通过驱动器与控制器相连，控制器输出信号给电机驱动器分别控制三个电机的转速。
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