[发明专利]一种智能配电柜安装机器人

摘要

本发明提供一种智能配电柜安装机器人，包括基座、两个辅助机械臂、主机械臂、三个机械手、两个第一铰支架、两个第一关节、两个第一大臂、两个第二铰支架、两个第二关节、两个第二小臂、挡板、挡板架、十六个储物槽、支杆、输入面板、摄像头，其特征在于：所述的基座前端面对称分布有两个辅助机械臂，所述的基座前端为矩形，后方为三角形；所述的主机械臂安装在基座后方；所述的三个机械手中一个的机械手基座固定安装在第八关节正中央，另外两个分别安装在两个第五关节正中央；本发明采用主机械臂抓取元器件，两个辅助机械臂进行安装，装配效率高，安装准确，适合大量生产，减少出错几率，节约劳动力成本。

主权项

1.一种智能配电柜安装机器人，包括基座（1）、两个辅助机械臂（2）、主机械臂（3）、三个机械手（4）、两个第一铰支架（5）、两个第一关节（6）、两个第一大臂（7）、两个第二铰支架（8）、两个第二关节（9）、两个第一小臂（10）、挡板（11）、挡板架（12）、十六个储物槽（13）、支杆（14）、输入面板（15）、摄像头（16），其特征在于：所述的基座（1）前端面对称分布有两个辅助机械臂（2），所述的基座（1）前端为矩形，后方为三角形；所述的主机械臂（3）安装在基座（1）后方；所述的三个机械手（4）中一个的机械手基座（401）固定安装在第八关节（310）正中央，另外两个分别安装在两个第五关节（212）正中央；所述的基座（1）两侧前部各设有一个第一铰支架（5）；两个第一大臂（7）一端分别通过两个第一关节（6）安装在两个第一铰支架（5）上；两个第一小臂（10）端部分别通过两个第二关节（9）安装在两个第一大臂（7）另一端的两个第二铰支架（8）上；所述的第一关节（6）、第二关节（9）由舵机直接驱动；所述的基座（1）前端正中央设有挡板架（12），挡板（11）固定安装在挡板架（12）上；所述的基座（1）后方上端面一侧设有支杆（14），输入面板（15）固定安装在支杆（14）上，摄像头（16）固定安装在输入面板（15）下端面上；所述的基座（1）上端面均匀分布有十六个方形储物槽（13）；每个所述的辅助机械臂（2）均包括蜗轮（201）、蜗杆（202）、第一伺服电机（203）、蜗杆支架（204）、第三铰支架（205）、第三关节（206）、第二大臂（207）、第四铰支架（208）、第四关节（209）、第二小臂（210）、第五铰支架（211）、第五关节（212），所述的蜗轮（201）转动安装在基座（1）前端面一侧；所述的第一伺服电机（203）、蜗杆支架（204）固定安装在基座（1）前端面蜗轮（201）左右两侧上方，第一伺服电机（203）输出轴朝向蜗杆支架（204），蜗杆（202）一端转动安装在蜗杆支架（204）上，另一端固定连接在第一伺服电机（203）输出轴上，蜗杆（202）与蜗轮（201）啮合；蜗轮（201）上端面设有第三铰支架（205），第二大臂（207）一端通过第三关节（206）安装在第三铰支架（205）上；第二小臂（210）通过一端的第四关节（209）安装在第二大臂（207）另一端的第四铰支架（208）上；所述的第五关节（212）安装在第二小臂（210）另一端的第五铰支架（211）上，所述的第三关节（206）、第四关节（209）、第五关节（212）由舵机直接驱动；所述的主机械臂（3）包括第二伺服电机（301）、主机械臂基座（302）、第六铰支架（303）、第六关节（304）、第三大臂（305）、第七铰支架（306）、第七关节（307）、第三小臂（308）、第八铰支架（309）、第八关节（310），所述的第二伺服电机（301）固定安装在基座（1）后方下端面上，电机轴从基座（1）上端面伸出；所述的主机械臂基座（302）固定安装在第二伺服电机（301）输出轴上；所述的主机械臂基座（302）上端面设有第六铰支架（303），所述的第三大臂（305）一端通过第六关节（304）安装在第六铰支架（303）上；所述的第三小臂（308）一端通过第七关节（307）安装在第三大臂（305）另一端的第七铰支架（306）上；所述的第八关节（310）安装在第三小臂（308）另一端的第八铰支架（309）上；所述的第六关节（304）、第七关节（307）、第八关节（310）由舵机直接驱动。