[发明专利]浮球平台载体姿态测量方法有效
| 申请号： | 201611099349.0 | 申请日： | 2016-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN106705954B | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 白锡斌;蔡洪;张士峰;杨华波;刘成龙 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科学技术大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 陈立新 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供一种浮球平台载体姿态测量方法，该方法通过光电传感器测量载体相对球体的转动经过的球壳内表面上的弧长，根据测量信息解算出载体当前时刻转动的转轴方向，然后结合光电传感器的安装位置解算出载体当前时刻转动角度，最后根据四元数乘法计算初始时刻到当前时刻载体转动的四元数，从而解算出该载体当前的姿态。本发明提供的方法结构简单，只需在球体上安装光电传感器，无需在球壳上安装辅助设备，易于实现时间同步；光电传感器只敏感测量平面内的相对位移，所得结果能避免受到球体晃动的影响，准确性得到提高。 | ||
| 搜索关键词： | 光电传感器 球体 解算 转动 载体姿态 测量 浮球 安装辅助设备 球壳内表面 四元数乘法 测量载体 初始时刻 敏感测量 时间同步 相对位移 载体转动 四元数 弧长 球壳 转轴 晃动 | ||
【主权项】：
1.一种浮球平台载体姿态测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100：预设载体初始时刻的姿态![]()
获取光电传感器数据，通过光电传感器测量得到载体转动的线速度，采用最小二乘估计方法解算得到当前时刻的载体转轴方向；步骤S200：根据各光电传感器的安装位置计算出各光电传感器测量所得弧长对应的当前时刻的载体转动角度，将各光电传感器测得的载体转动角度的均值作为载体的转动角度，并构造载体当前时刻的转动四元数；步骤S300：解算初始时刻到当前时刻的载体转动四元数，并根据该载体转动四元数解算得到载体在当前时刻的姿态。
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