[发明专利]手持扫描仪、手持扫描仪点云拼接方法和装置

摘要

本发明公开了一种手持扫描仪、手持扫描仪点云拼接方法和装置，该方法包括当检测到扫描指令时，获取手持扫描仪扫描的当前空间点云，并基于姿态传感器获取扫描头的当前指向信息；将当前空间点云和当前指向信息关联，并判断当前空间点云是否为初始空间点云；若当前空间点云是初始空间点云，则将当前空间点云作为初始空间点云；若当前空间点云不是初始空间点云，则根据当前指向信息和初始空间点云的初始指向信息，对当前空间点云和初始空间点云进行拼接，拼接完成后的空间点云，作为初始空间点云。本发明避免在空间全角度范围内进行遍例式、盲目地空间点云拼接尝试，有效降低了空间点云拼接尝试次数，缩短了三维扫描耗时长，提高了三维扫描效率。

主权项

一种手持扫描仪，其特征在于，所述手持扫描仪包括：扫描头，用于扫描外设物体生成空间点云；姿态传感器，用于检测所述扫描头的指向信息；控制器，与扫描头和姿态传感器电性链接，当控制器控制扫描头扫描并生成空间点云时，同步控制姿态传感器检测所述扫描头的指向信息。