[发明专利]多路况直立移动运输装置及运输方法

摘要

本发明公开了一种多路况直立移动运输装置及运输方法，包括第一踏脚组至第四踏脚组、移步机构、角度机构、高度机构、平移机构、万向轮及其升降机构、主驱动轮及其升降机构、副驱动轮及其升降机构、定向轮及其升降机构。所运输的人体或物品的位置与主架保持相对固定，能用于平路行驶、坡路行驶、上下楼梯、上下台阶、过门槛、过小沟等，主架保持直立，人体或物品做直立平行移动，乘坐人不会因前倾后仰感觉不适或造成伤害，物品不会因倾斜而导致不安全情况发生。上下楼梯时楼梯的受力点在梯级的踏面和立面的平面处，对楼梯梯级角部和台阶角部不造成伤害，不用改造楼梯，能适应不同踏步宽度和不同踏步高度的楼梯。上下楼时运动轨迹为直线，可做平稳匀速运动，在平驶与上下楼之间能够平稳转换，可以用于多路况中小型货物运输、多路况自助驾驶或他人辅助驾驶轮椅、多路况直立平移机器人、楼梯自动清洁设备等。

主权项

1.一种多路况直立移动运输装置，其特征在于，包括第一踏脚组(11)、第二踏脚组(12)、第三踏脚组(13)、第四踏脚组(14)、移步机构(2)、角度机构(3)、高度机构(4)、平移机构(5)、万向轮(6)、主驱动轮(7)、副驱动轮(8)、定向轮(9)；所述万向轮、所述主驱动轮、所述副驱动轮、所述定向轮分别由直线运动机构带动做升起或降下运动；所述第一踏脚组、所述第二踏脚组、所述第三踏脚组、所述第四踏脚组每组两套，每套其中包括踏脚直线运动机构、踏脚座、踏脚头；所述移步机构包括移步板(200)和四组移步直线运动机构，所述移步直线运动机构每组两套，对称分布，同步动作；移步机构的运动件分别带动四个踏脚组运动；所述角度机构包括角度座(300)、第一支座(304)、第二支座(305)和角度驱动机构；所述第一支座、所述第二支座与所述移步板固定连接，所述第一支座的轴线与所述第二支座的轴线不重合；所述第一支座与所述第二支座至少一种的数量为两件；所述第一支座与所述第二支座其中一件与角度座可转动连接，另一件与角度驱动机构其中的运动件可转动连接，所述角度驱动机构其中的运动件往复运动，带动移步板旋转来调整移步板的倾斜角度；所述高度机构包括高度座(400)、高度直线运动机构；通过调整所述高度直线运动机构来调整所述角度座的高度位置；所述平移机构包括主架(1)、平移直线运动机构；通过平移直线运动机构的往复运动带动高度座相对主架横向伸出或缩进。