[发明专利]一种自动调节工件高度的钣金加工机械手

摘要

本发明公开了一种自动调节工件高度的钣金加工机械手，包括冲压成型机构、中转机械手及板材升降支撑台；所述冲压成型机构包括冲压成型下模具和成型上料气缸，所述中转机械手包括旋转驱动转轴、旋转取件摆臂和电磁取件吸盘；所述板材升降支撑台的下方设置有固定支撑底座、多个升降支撑丝杆和水平驱动转轴，所述固定支撑底座上设置有多个轴向竖直设置的丝杆安装通孔，每个所述丝杆安装通孔中设置有一个所述升降支撑丝杆，每个所述丝杆安装通孔上还设置有一个丝杆升降齿轮，所述丝杆升降齿轮的外侧面均为锥齿轮结构，所述水平驱动转轴上设置有配合所述丝杆升降齿轮的转轴驱动锥齿轮。本发明能够实现堆叠的落料板材的自动抓取上料作业。

主权项

1.一种自动调节工件高度的钣金加工机械手，其特征在于：包括冲压成型机构、设置于所述冲压成型机构上游方向的中转机械手、以及设置于所述中转机械手上游方向的板材升降支撑台(10)；所述冲压成型机构包括冲压成型下模具(21)和成型上料气缸(22)，所述中转机械手包括旋转驱动转轴(31)、旋转取件摆臂(32)和电磁取件吸盘(33)；所述旋转取件摆臂(32)的一端连接所述旋转驱动转轴(31)且可以围绕所述旋转驱动转轴(31)旋转，所述旋转取件摆臂(32)的另一端设置有所述电磁取件吸盘(33)；所述成型上料气缸(22)位于所述冲压成型下模具(21)的上游方向，且所述成型上料气缸(22)的活塞杆自由端朝向所述冲压成型下模具(21)；所述板材升降支撑台(10)的下方设置有固定支撑底座(11)，所述板材升降支撑台(10)的底部固定竖直设置有多个升降支撑丝杆(12)，所述固定支撑底座(11)上设置有多个轴向竖直设置的丝杆安装通孔，每个所述丝杆安装通孔中设置有一个所述升降支撑丝杆(12)，每个所述丝杆安装通孔上还设置有一个丝杆升降齿轮(13)，所述丝杆升降齿轮(13)为环状结构且套装在所述升降支撑丝杆(12)外，所述固定支撑底座(11)上还水平设置有用于驱动多个所述丝杆升降齿轮(13)围绕自身轴向旋转的水平驱动转轴(14)，每个所述丝杆升降齿轮(13)的外侧面均为锥齿轮结构，所述水平驱动转轴(14)上设置有多个分别配合多个所述丝杆升降齿轮(13)的转轴驱动锥齿轮(15)；所述电磁取件吸盘(33)的一端还设置有角度调整转轴(34)、还包括设置于所述角度调整转轴(34)上的角度调整转盘(35)，所述电磁取件吸盘(33)设置于所述角度调整转盘(35)的辊面上，所述电磁取件吸盘(33)平行于所述角度调整转轴(34)的轴线，且所述角度调整转轴(34)和所述旋转驱动转轴(31)均水平设置且垂直于流水线方向；所述成型上料气缸(22)的活塞杆有两级行程，第一级行程使所述成型上料气缸(22)的活塞杆自由端运动至所述冲压成型下模具(21)的上游端，第二级行程使所述成型上料气缸(22)的活塞杆自由端运动至所述冲压成型下模具(21)的下游端；所述冲压成型下模具(21)的上游方向还设置有推送限位挡板(23)，所述推送限位挡板(23)的上游端向上倾斜设置，所述推送限位挡板(23)的下游端水平设置，且所述推送限位挡板(23)的下游端底面与所述冲压成型下模具(21)的顶面高度差等于需要推送的板材的厚度；所述旋转取件摆臂(32)为圆弧形，且所述旋转取件摆臂(32)朝向所述板材升降支撑台(10)的一侧弯曲；还包括用于驱动所述水平驱动转轴(14)围绕自身轴向旋转的水平转轴驱动电机(16)、用于控制所述水平转轴驱动电机(16)作业的上升控制感应探头(17)和下降控制感应探头(18)，所述上升控制感应探头(17)设置于所述下降控制感应探头(18)的底部且紧邻所述下降控制感应探头(18)，所述上升控制感应探头(17)和所述下降控制感应探头(18)设置于所述板材升降支撑台(10)的上方一侧。