[发明专利]用于初始化自主移动式设备位姿的方法及装置在审
| 申请号： | 201611100339.4 | 申请日： | 2016-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN106679647A | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 聂华闻;赵珊 | 申请（专利权）人： | 北京贝虎机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100091 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种用于初始化自主移动式设备位姿的方法及装置，其中，该方法包括：使自主移动式设备进行无碰撞漫游运动；在无碰撞漫游运动的同时通过传感器感知自主移动式设备的环境，得到自主移动式设备所在位置的环境特征；将环境特征与全局地图进行匹配，得到匹配的程度和自主移动式设备在全局地图中的位姿；以及，如果匹配的程度大于或等于预设值，确定自主移动式设备的位姿为自主移动式设备在全局地图中的位姿。本公开实现了位姿失效时重新得到位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 初始化 自主 移动式 设备 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于初始化自主移动式设备位姿的方法，其特征在于，包括：使自主移动式设备进行无碰撞漫游运动；在所述无碰撞漫游运动的同时通过传感器感知自主移动式设备的环境，得到自主移动式设备所在位置的环境特征；将所述环境特征与全局地图进行匹配，得到匹配的程度和所述自主移动式设备在所述全局地图中的位姿；以及如果所述匹配的程度大于或等于预设值，确定所述自主移动式设备的位姿为所述自主移动式设备在所述全局地图中的位姿。
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