[发明专利]面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法有效
| 申请号： | 201611101220.9 | 申请日： | 2016-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108151733B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 张斌;马艳彤;郑荣;于闯 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法，包括以下步骤：将USBL收发器和INS置于AUV载体中，将应答器置于入坞口处；通过在距入坞口一定距离处设置两个定点，使AUV在这两点进行悬停，悬停点经纬度由INS获取，AUV与应答器基阵距离值由USBL获取；根据AUV位置和AUV收发器与应答器间距离得到入坞口的位置；根据出入坞口的位置规划路径，实现AUV对入坞口的导航定位。本发明采用的面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法，可实现AUV对入坞口的精确定位和实时的入坞路径规划，其成本低，工程应用性强，可为自治水下机器人进行自主入坞和水下对接提供技术保证。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 auv ins usbl 组合 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法，其特征在于包括以下步骤：将USBL收发器和INS置于AUV载体中，将应答器置于入坞口处；通过在距入坞口设定距离内设置两个定点，使AUV在这两点进行悬停，悬停点经纬度由INS获取，AUV与应答器的距离由USBL获取；根据AUV悬停点位置、AUV与应答器的距离得到入坞口的位置；根据入坞口的位置规划路径，实现AUV对入坞口的导航定位。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611101220.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
