[发明专利]一种基于激光雷达点云局部结构特征的负障碍物检测方法有效
| 申请号： | 201611101791.2 | 申请日： | 2016-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN106650640B | 公开（公告）日： | 2020-03-03 |
| 发明（设计）人： | 林辉;项志宇;邹楠;张佳鹏 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达点云局部结构特征的负障碍物检测方法。已采集的激光雷达点云数据，逐线检测局部点云距离跳变、局部点云分布密集和局部点云高度下降的三个结构特征，依据三个结构特征在单线激光点云中提取筛选获得可能属于负障碍物的候选点对；由各线激光的激光点云获得的所有候选点对，依据点对长度一致性和空间位置一致性进行聚类，得到负障碍物候选区域，再经过面积过滤、点对数量过滤得到负障碍物区域。本发明能够有效检测环境中的负障碍物，具备良好的检测成功率，计算代价小，实时性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光雷达 局部 结构 特征 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种基于激光雷达点云局部结构特征的负障碍物检测方法，其特征在于包括如下步骤：1)已采集的激光雷达点云数据，逐线检测局部点云距离跳变、局部点云分布密集和局部点云高度下降的三个结构特征，依据三个结构特征在单线激光点云中提取筛选获得可能属于负障碍物的候选点对；2)由各线激光的激光点云获得的所有候选点对，依据点对长度一致性和空间位置一致性进行聚类，得负障碍物候选区域，再经过面积过滤得到负障碍物区域。
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