[发明专利]一种用于搬运作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械臂

摘要

一种用于搬运作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械臂，包括底座、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕、真空吸盘、伺服驱动装置；所述大臂升降机构由第二主动杆19、第三连杆3、大臂5组成，所述第二主动杆19一端通过第二转动副17与底座1连接，另一端通过第三转动副18与大臂5连接，所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第一转动副4与大臂5连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆19连接以驱动其转动，共同完成大臂升降、手腕连杆7与手腕27的俯仰等运动，实现真空吸盘28的搬运作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。

主权项

一种用于搬运作业的伺服驱动可变活动度连杆机构机械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述大臂升降机构由第二主动杆19、第三连杆3、大臂5组成，所述第二主动杆19一端通过第二转动副17与底座1连接，另一端通过第三转动副18与大臂5连接，所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第一转动副4与大臂5连接，大臂5通过第四转动副6与手腕连杆7连接；所述手腕连杆俯仰机构由第一主动杆15、第一连杆13、第二连接件11、第二连杆9组成，所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接，另一端通过第八转动副14与第一连杆13连接，第一连杆13通过第七转动副12与第二连接件11连接，第二连接件11通过第六转动副10与第二连杆9连接，第二连接件11另一端通过第三转动副18与第二主动杆19连接，第二连杆9通过第五转动副8与手腕连杆7连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆19连接以驱动其转动，共同完成大臂升降、手腕连杆7与手腕27的俯仰运动，实现真空吸盘28的搬运作业。