[发明专利]一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度简易机械臂在审
| 申请号： | 201611104812.6 | 申请日： | 2016-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN106671131A | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J5/00;B25J9/12;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度简易机械臂，包括底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、真空吸盘22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，并且使用的可控驱动电机的数量小于搬运作业机械手臂连杆机构的自由度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 搬运 作业 伺服 驱动 杆式变 自由度 简易 机械 | ||
【主权项】：
一种用于搬运作业的伺服驱动杆式变自由度简易机械臂，其特征在于包括：底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、真空吸盘22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16； 所述底座1安装在可移动回转平台上；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，主动件3一端通过第一转动副2连接到底座1上，另一端通过第二转动副4与第一连杆5连接；第一连杆5另一端通过第三转动副6连接到第二连杆10上；第二连杆10另两端分别通过第五转动副11与手腕连杆12连接，通过第四转动副7与第三连杆9连接；第三连杆9通过第六转动副18与大臂17连接， 所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆3连接以驱动其转动； 第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。
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