[发明专利]一种用于搬运作业的双伺服驱动多杆式机械臂在审
| 申请号： | 201611105624.5 | 申请日： | 2016-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN106671132A | 公开（公告）日： | 2017-05-17 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J5/00;B25J9/12;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 一种用于搬运作业的双伺服驱动多杆式机械臂，包括底座1、升降机构和俯仰机构、手腕21、真空吸盘22、伺服驱动装置；所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5，所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接，另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接，第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接，连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接，第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 搬运 作业 伺服 驱动 多杆式 机械 | ||
【主权项】：
一种用于搬运作业的双伺服驱动多杆式机械臂，其特征在于包括：底座1、升降机构和俯仰机构、手腕21、真空吸盘22、伺服驱动装置；所述底座1安装在可移动回转平台上； 所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5，所述第二主动杆18一端通过第二转动副17与底座1连接，另一端通过第三转动副19与第四连杆5的第一端连接；所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接，另一端通过第一转动副4与第四连杆5的第二端连接，第四连杆5的第三端通过第四转动副6与手腕连杆7连接；所述俯仰机构包括第一主动杆15、第一连杆13、连接件11和第二连杆9，所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接，另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接，第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接，连接件11的第二端通过第六转动副10与第二连杆9一端连接，连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接，第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。
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