[发明专利]一种用于搬运作业的伺服驱动变自由度多连杆机械臂

摘要

一种用于搬运作业的伺服驱动变自由度多连杆机械臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于搬运作业机械臂连杆机构的自由度。

主权项

一种用于搬运作业的伺服驱动变自由度多连杆机械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述大臂9通过第十转动副4连接在机架1上，所述升降机构的第四连杆3一端通过第二转动副2连接在底座1上，另一端通过第三转动副6与第五连杆7连接，第五连杆7另一端通过第四转动副8与大臂9连接；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述手腕连杆22通过第十二转动副12连接到大臂9上，所述俯仰机构由主动杆14、第一连杆16、第三连杆10和第二连杆20组成，主动杆14一端通过第一转动副13连接到底座1上，另一端通过第五转动副15与第一连杆16连接；第一连杆16一端通过第七转动副17连接到第三连杆10上，第一连杆16另一端通过第六转动副19连接到第二连杆20上；第三连杆10另一端通过第八转动副11连接到大臂9上，第二连杆20另一端通过第九转动副21与手腕连杆22连接；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动； 所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。