[发明专利]基于柔性胎架的船舶曲面分段定位方法

摘要

一种基于柔性胎架的船舶曲面分段定位方法，根据船舶壳体的网格模型中曲面分段的各个姿态的重心高度，得到重心高度最小时的姿态作为定位姿态，从而计算得到柔性胎架的优化使用数量，并进一步根据柔性胎架的支撑杆与曲面分段碰撞模型确定各个支撑杆的上升行程，实现模型的优化以提高定位精度。本发明计算曲面分段定位时的最稳定姿态，能自动计算柔性胎架的数量，并具有较高的定位精度。

主权项

1.一种基于柔性胎架的船舶曲面分段定位方法，其特征在于，根据船舶壳体的网格模型中曲面分段的各个姿态的重心高度，得到重心高度最小时的姿态作为定位姿态，从而计算得到柔性胎架的优化使用数量，并进一步根据柔性胎架的支撑杆与曲面分段碰撞模型确定各个支撑杆的上升行程，实现模型的优化以提高定位精度；所述的定位姿态，通过以下方式得到：1)在三角网格模型中，计算每个三角面片三个顶点的坐标得到坐标矩阵T＝{P₁,P₂,P₃}，并计算该三角面片的法向量2)建立世界坐标系oxyz，得到曲面分段的位姿矩阵M_q；3)构造曲面分段旋转后的旋转位姿矩阵M_qij＝M_ix×M_jy×M_q，其中：M_ix为曲面分段绕x轴旋转i度的旋转矩阵，M_jy为曲面分段绕y轴旋转j度的旋转矩阵，i和j都为[‑90,90]中的整数；4)计算各个旋转位姿矩阵M_qij下的曲面分段的质心z方向分量m_zqij以及曲面分段最低点z方向分量P_zminij，得到旋转位姿矩阵M_qij对应的重心高度H_ij＝m_zqij‑P_zminij；5)重心高度最小值所对应的旋转位姿矩阵作为定位姿态M_qmin。