[发明专利]一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人

摘要

一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人，连杆一一端连接在机架上，连杆一另一端连接在连杆二上，电动推缸一一端连接在连杆一上，电动推缸一另一端与连杆二一端连接，连杆二另一端连接在执行终端上，电动推缸二一端连接在机架上，电动推缸二另一端与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角与电动推缸三一端连接，电动推缸三另一端连接在执行终端上，连杆三一端连接在机架上，连杆三另一端与连杆四一端连接，连杆四另一端连接在连杆一上，机架连接在底座上。本发明保留了结构简单，制造成本低，工作空间大，结构紧凑等一系列的优点，传动的效率与传统的机构相比有了提高，同时也减少了转动惯量，运动平稳性与可靠性增加，不会产生污染。

主权项

一种电动推缸驱动可控机构式码垛机器人，其特征在于，包括底座、机架、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四、三角连接板、电动推缸一、电动推缸二、电动推缸三和执行终端，连杆一一端通过转动副一连接在机架上，连杆一另一端通过转动副二连接在连杆二上，电动推缸一一端通过转动副三连接在连杆一上，电动推缸一另一端通过转动副四与连杆二一端连接，连杆二另一端通过转动副五连接在执行终端上，电动推缸二一端通过转动副六连接在机架上，电动推缸二另一端通过转动副七与三角连接板的第一角连接，三角连接板的第二角通过转动副八与电动推缸三一端连接，电动推缸三另一端通过转动副九连接在执行终端上，三角连接板第三角也通过转动副二与连杆一和连杆二连接，连杆三一端通过转动副十连接在机架上，连杆三另一端通过转动副十一与连杆四一端连接，连杆四另一端通过转动副十二连接在连杆一上，机架通过转动副十三连接在底座上。