[发明专利]标定相机内参数和畸变系数的立体编码靶标及其标定方法

摘要

本发明公开了一种标定相机内参数和畸变系数的立体编码靶标及其标定方法，立体编码靶标由四个成一定角度的平板组成，平板上有相同的圆形特征图案阵列，其质心为待提取的标志点；竖直方向上的平板连接处有两个四边形编码图案，用于给四个平板编码。标定方法如下先摄一幅立体编码靶标图像，用质心算法提取图像中圆形特征图案和四边形编码图案的质心坐标，四边形编码图案用于给四个平板编号，圆形特征图案质心的图像坐标和物理坐标用于求解相机的内参数和畸变系数。与现有技术相比，本发明仅需拍摄一幅立体编码靶标图像，对相机镜头景深要求不高，适用于多相机系统的标定，可快速区分不同平板内的标志点，标定过程简便、精度高。

主权项

标定相机内参数和畸变系数的立体编码靶标，其特征在于：由四个平板构成，四个平板以相同颜色为背景，每个平板的背景上分别分布有按等间距行列排列的多个标准圆形特征图案，四个平板上圆形特征图案面积相等且颜色或灰度相同，四个平板拼接为两行两列的一个整体，在该整体中四个平板互不共面，每个平板与相邻平板之间成一定角度，在行向上相邻的两个平板之间连接处分别有四边形编码图案，该四边形编码图案面积大于圆形特征图案面积，且该四边形编码图案与圆形特征图案颜色或灰度相同，每个平板的背景颜色与圆形特征图案、四边形编码图案的颜色或灰度有明显区别。