[发明专利]一种轨道机器人自动穿越消防门的冗余控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种轨道机器人自动穿越消防门的冗余控制系统及方法，机器人可以通过隧道无线WIFI覆盖，接入隧道光纤以太网远程监控消防门状态，在通过消防门时，进行消防门的开启关闭控制；如果隧道发生火灾或异常，主干光纤或无线WIFI覆盖设备遭到破坏，巡检机器人在靠近隧道消防门时，可以通过第二条数据链路Zigbee或其它近场通信方式控制消防门开启关闭，避免机器人失去对消防门的控制；如果现场消防门供电系统失效，则消防门的电插锁失效，机器人仍然可以通过前端保险杠顶开方式逃离防火分区。

主权项

1.一种轨道机器人自动穿越消防门的冗余控制系统的控制方法，该轨道机器人自动穿越消防门的冗余控制系统包括上位机、隧道消防门控制柜、通信网络和消防门控制器，所述消防门控制器有多个，被配置为接收并执行消防门控制柜下发的命令，同时与机器人通信，接收机器人的命令，控制相应的消防门的打开和关闭；所述隧道消防门控制柜接入隧道内布设的通信网络，以和与隧道内通信网络覆盖下的任何位置的机器人通信，接收机器人的请求，同时，接收消防门控制器的信息，监控其状态；所述上位机与隧道消防门控制柜进行数据交互，实现消防门控制管理及消防门反馈状态记录、报警显示处理，与机器人通信，并调度各个机器人，提前通知机器人隧道内相关消防门的状态；所述通信网络，包括隧道内环网以及Zigbee无线网络，所述环网包括设置在隧道内的多个无线接入点，光纤环网将无线接入点连接起来，形成环网，所述Zigbee无线网络为多个消防门控制器的Zigbee无线通信通道形成的网络；所述隧道消防门控制柜通过两种无线通信方式与机器人通信，一种是WIFI接入通道，另一种是Zigbee无线通信通道，实现备用冗余，其特征是：机器人在需要通过消防门时，优先使用WIFI网络给隧道消防门控制柜下达开启相应位置的N号消防门指令，隧道消防门控制柜通过现场总线通知N号消防门控制器，N号消防门控制器通过总线按照顺序开启防火分区两端的开闭门控制器，机器人收到消防门开启状态信息后，机器人启动通过消防门，机器人安全通过后通知隧道消防门控制柜关闭消防门，再由隧道消防门控制柜下达指令给消防门控制器，实现消防门的关闭；若机器人无法通过WIFI控制消防门和获取消防门状态，机器人自动启用Zigbee近场无线通道绕过隧道消防门控制柜，直接与消防门控制器建立通信，控制开闭器打开消防门，获取消防门开门状态，安全通过消防门；如果机器人与本地消防门控制板的两路通信链路全部失效，机器人对当前要执行的任务等级进行分析，如果为非紧急任务，机器人对现场环境进行分析，是否有威胁机器人安全的要素存在，如果没有紧急任务且环境不存在威胁要素，机器人保存故障记录；否则离开此消防分区，执行穿越消防门指令。