[发明专利]基于多尺度标识物的无人机视觉导航降落系统有效
| 申请号： | 201611109415.8 | 申请日： | 2016-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN106774386B | 公开（公告）日： | 2019-08-13 |
| 发明（设计）人： | 谢榛;步青;贺亮;应高选;金玲;曹涛 | 申请（专利权）人： | 杭州灵目科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310016 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于多尺度标识物的无人机视觉导航降落系统，包括多尺度标识物，识别及姿态结算算法和导航系统，多尺度标识物以图像中心作为世界坐标系原点(0,0,0)，边长1个像素，以该像素为中心向四个方向延伸，每向外延伸一次，黑色矩形的边长变为原来的2倍；按照像素尺寸和标识物的整体尺寸自动生成所述多尺度标识物；假设世界坐标系在标识物中心点，标识物上的点的z轴坐标为0且各矩阵的中心坐标已知；求得相机相对于标识物的旋转平移矩阵；所述导航系统包括坐标系标定模块、图像获取模块和运算处理模块，所述运算处理模块用于负责目标物识别、姿态解算、导航控制以及与无人机飞行控制器的通信。本发明尺度变化适应力高、姿态解算能力好、扩展性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 尺度 标识 无人机 视觉 导航 降落 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于多尺度标识物的无人机视觉导航降落系统，其特征在于：所述系统包括多尺度标识物和导航系统，所述多尺度标识物以图像中心作为世界坐标系原点(0,0,0)，边长1个像素，以该像素为中心向四个方向延伸，每向外延伸一次，黑色矩形的边长变为原来的2倍；按照像素尺寸和标识物的整体尺寸自动生成所述多尺度标识物；假设世界坐标系在标识物中心点，标识物上的点的z轴坐标为0且各矩阵的中心坐标已知；通过direct linear transform方法解算Homography，然后通过Homography的分解求得相机相对于标识物的旋转平移矩阵；所述导航系统包括坐标系标定模块、图像获取模块和运算处理模块，所述运算处理模块用于负责目标物识别、姿态解算、导航控制以及与无人机飞行控制器的通信。
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