[发明专利]一种机器人转动关节驱动装置

摘要

本发明提供了一种机器人转动关节驱动装置，包括阀体和液压驱动机构；阀体包括扇形腔室，扇形腔室的圆心处转动固定有转动轴，转动轴上固定有扇形滑块；扇形滑块将扇形腔室分隔成第一扇形腔室和第二扇形腔室；第一扇形腔室设置有第一油口，第二扇形腔室设置有第二油口；液压驱动机构包括液压缸，液压缸内滑动密封设置有活塞，液压缸两端分别连接第一油口和第二油口；液压缸的液压油通过第一油口和第二油口充满第一扇形腔室和第二扇形腔室；扇形滑块和活塞与液压油的接触端面的面积比例为固定比例。本发明能够直接确定机器人转动关节的转动量。

主权项

1.一种机器人转动关节驱动装置，其特征在于，包括阀体和液压驱动机构；所述阀体包括扇形腔室，所述扇形腔室的圆心处转动固定有转动轴，所述转动轴上固定有扇形滑块；所述扇形滑块将所述扇形腔室分隔成第一扇形腔室和第二扇形腔室；所述第一扇形腔室设置有第一油口，所述第二扇形腔室设置有第二油口；所述液压驱动机构包括液压缸，所述液压缸内滑动密封设置有活塞，所述液压缸两端分别连接所述第一油口和所述第二油口；所述液压缸的液压油通过所述第一油口和所述第二油口充满所述第一扇形腔室和所述第二扇形腔室；所述扇形滑块和所述活塞与所述液压油的接触端面的面积为固定值；所述第一油口和所述第二油口分别设置有伸缩式密封装置，所述伸缩式密封装置向所述扇形腔室伸出，隔离所述液压油与所述扇形腔室；所述伸缩式密封装置不受力时收缩，受力时向所述扇形腔室伸出；所述阀体包括阀座和阀盖，所述阀座和所述阀盖围合成所述扇形腔室。