[发明专利]一种基于多幅未标定图像的三维点云重建方法

摘要

本发明公开了一种基于多幅未标定图像的三维点云重建方法，获取物体在不同角度拍摄的图像序列作为输入集合；通过特征提取和匹配得到图像的特征匹配点对，进行稠密扩散处理；选择候选图像的特征点作为种子点向其周围邻域进行匹配扩散并过滤，获得稠密匹配点对；对相机进行标定，结合匹配点对得到其内外参数；根据相机参数及匹配点对恢复出三维模型点；进行重建，选取种子模型点生成初始patch，并在其网格邻域内扩散得到稠密的patch；根据约束条件过滤误差patch，获得精确的稠密三维点云模型。本发明可以快速获得高精度的稠密点云模型，加快模型的生成速度，增加了匹配的稠密性的准确性，增加了三维点云的稠密性和准确性。

主权项

一种基于多幅未标定图像的三维点云重建方法，其特征在于，所述基于多幅未标定图像的三维点云重建方法使用相机、手机获取物体在不同角度拍摄的图像序列作为输入集合；通过特征提取和匹配得到图像的特征匹配点对，其对进行稠密扩散处理；根据稠密扩散方法，选择候选图像的特征点作为种子点向其周围邻域进行匹配扩散并过滤，获得稠密匹配点对；对相机进行标定，结合匹配点对得到其内外参数；根据相机参数及匹配点对恢复出三维模型点；采用基于patch的稠密扩散方法进行重建，选取种子模型点生成初始patch，并在其网格邻域内扩散得到稠密的patch；根据约束条件过滤误差patch，获得精确的稠密三维点云模型。