[发明专利]一种基于视觉的机器人定位系统及方法在审
| 申请号： | 201611112172.3 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108161930A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 覃争鸣;李康;陈墩金 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的机器人定位系统及方法，其中，所述系统包括：摄像机、PC机、工业机器人控制器、工业机器人本体、金属平台以及圆球。所述定位方法包括以下步骤：S1，摄像机捕捉并获取圆球图像；S2，设计图像处理算法提取圆球及其圆心坐标值；S3，设计模糊控制算法控制工业机器人实时调整平台使圆球运动到预定位置。本发明利用摄像头采集图像，设计图像处理算法检测目标物体及所处的位置，同时设计模糊控制算法控制工业机器人各关节的运动，实现了对圆球运动位置的精确控制。 1 | ||
| 搜索关键词： | 圆球 工业机器人 模糊控制算法 图像处理算法 机器人定位 工业机器人控制器 视觉 图像 摄像机捕捉 摄像头采集 金属平台 目标物体 实时调整 预定位置 运动位置 圆心 摄像机 关节 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的机器人定位系统，其特征在于，所述系统包括摄像机、PC机、工业机器人控制器、工业机器人、金属平台以及圆球；其中：
所述摄像机安装固定于工业机器人末端的法兰盘上，跟随工业机器人的运动实时拍摄视频；所述PC机与工业机器人控制器和摄像机相连，进行图像的采集、传输和处理；所述工业机器人控制器与工业机器人和PC机连接，用于接收PC机传来的反馈以及操纵工业机器人使圆球达到目标位置；所述工业机器人与工业机器人控制器和金属平台相连，实现对圆球运动位置的精确控制；所述金属平台固定在工业机器人前端，用于放置圆球。
2.一种应用权利要求1所述的基于视觉的机器人定位系统所实现的圆球定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，摄像机捕捉并获取圆球图像；
S2，设计图像处理算法提取圆球及其圆心坐标值；
S3，设计模糊控制算法控制工业机器人实时调整平台使圆球运动到预定位置。
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