[发明专利]一种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置

摘要

一种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，所述可控支撑机构采用了平面三自由度六杆机构设计，具有杆件数量少，结构紧凑、造价低的特点，保证了该皮带式输送装置不仅可以调整输送带的输送倾角、输送高度，可控支撑机构采用的正转连杆机构设计还可以使输送带做小范围的平动，解决了两自由度支撑机构难以在线迅速调整位姿的难题，该种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置不仅具有智能化程度高、适应性强等优势，而且可以实现小空间内的三自由度复杂柔性可调、可控运动输出，能较好的满足对可调范围要求不大，但对灵活度要求较高的现代化生产线、数字化工厂等使用。

主权项

一种正转六杆三自由度小空间皮带式输送装置，包括可控支撑机构、输送带、主动滚筒、从动滚筒，其特征在于：所述可控支撑机构为平面并联三自由度六杆机构，包括机架、第一构件、第二构件、托架、第三构件、第四构件，所述第一构件一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第一移动副与第二构件一端连接，所述第二构件另一端通过第二转动副与托架连接，所述第三构件一端通过第三转动副与机架连接，另一端通过第二移动副与第四构件一端连接，所述第四构件另一端通过第四转动副与托架连接，所述可控支撑机构中第一移动副、第二移动副、第三转动副为主动副，所述主动滚筒通过第五转动副与托架连接，所述从动滚筒通过第六转动副与托架连接，所述输送带安装在主动滚筒和从动滚筒上。