[发明专利]一种运动载体导航定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种运动载体导航定位方法及装置，包括：识别当前是否与全球定位系统GPS处于信号中断状态；如果识别出与所述GPS处于所述信号中断状态，基于与所述运动载体的当前运动状态对应的运动模型定位推算出推算定位信息；通过所述推算定位信息对来自所述MEMS‑INS的载体定位信息进行修正，以得到修正后载体定位信息。通过本发明能够相比复杂非线性模型效率更高又简便的在GPS信号中断时实现对运动载体的定位误差进行修正，避免了定位误差累计，以降低了在GPS信号中断时的定位误差。

主权项

1.一种运动载体导航定位方法，应用于设置在运动载体上的城市导航装置，所述城市导航装置与微机电系统－惯性导航系统MEMS‑INS、全球定位系统GPS通信，其特征在于，所述方法包括：识别当前是否与全球定位系统GPS处于信号中断状态；如果识别出与所述GPS处于所述信号中断状态，基于与所述运动载体的当前运动状态对应的运动模型定位推算出推算定位信息；通过所述推算定位信息对来自所述MEMS‑INS的载体定位信息进行修正，以得到修正后载体定位信息；如果所述修正后载体定位信息包括最优载体位置和最优载体速度，在所述得到修正后载体定位信息之后，如果识别出与所述GPS未处于所述信号中断状态，判断所述最优载体速度是否大于预设速度值，以及判断姿态约束的定姿误差是否小于预设角度值；如果所述最优载体速度大于所述预设速度值，且所述姿态约束的定姿误差小于所述预设角度值，基于所述最优载体速度对来自所述MEMS‑INS的载体姿态信息进行修正，以得出修正后载体姿态信息；如果识别出与所述GPS处于信号中断状态，或者所述最优载体速度小于或等于预设速度值，或者所述姿态约束的定姿误差大于或等于所述预设角度值，则基于所述姿态约束对来自所述MEMS‑INS的载体姿态信息进行修正，以得出所述修正后载体姿态信息。