[发明专利]一种四自由度仿甲虫可折叠扑翼微型飞行机器人

摘要

本发明提出一种四自由度仿甲虫可折叠扑翼微型飞行机器人，解决了现有技术中扑翼微型飞行器并未实现扑翼折叠、后翅外展/内收运动及其自锁功能的问题。本发明包括四板折叠翼模块，四板折叠翼模块与后翅支架模块连接，后翅支架模块、后翅外展/内收运动驱动模块、后翅折叠驱动模块、俯仰驱动模块和拍翅驱动模块均安装在绳驱动模块安装支架上。本发明的优点：提高了仿甲虫扑翼飞行机器人的运动性能，采用柔性绳驱动技术与弹簧片相结合的技术方案，使得折叠翼的折叠率与折叠可靠性得到显著提高。设计的后翅外展/内收运动及其自锁功能，使飞行机器人更加便于携带和复杂环境下的隐藏，有广阔的应用前景。此外，由于在结构上，采用模块化设计，使得该扑翼微型飞行机器人的结构和运动功能上有更大的扩展空间。

主权项

1.一种四自由度仿甲虫可折叠扑翼微型飞行机器人，其特征在于：包括四板折叠翼模块（1），四板折叠翼模块（1）与后翅支架模块（2）连接，后翅支架模块（2）、后翅外展/内收运动驱动模块（3）、后翅折叠驱动模块（5）、俯仰驱动模块（6）和拍翅驱动模块（8）均安装在绳驱动模块安装支架（7）上；所述的拍翅驱动模块（8）包括拍翅电机支撑板（8‑1）、拍翅电机座（8‑2）、拍翅电机（8‑3）、拍翅曲柄盘（8‑4）、拍翅曲柄销（8‑5）、滑块附件Ⅰ（8‑6）、直线轴承座（8‑7）、直线轴承（8‑8）、滑块附件Ⅱ（8‑9）、滑块附件Ⅲ（8‑10）、拍翅连杆（8‑11）、拍翅连杆销（8‑12）、后翅拍动摆杆销（8‑13）、后翅拍动曲柄杆（2‑10）、后翅支架空心销（2‑14）、绳驱动模块安装支架（7）；拍翅电机座（8‑2）与绳驱动模块安装支架（7）固定连接，拍翅电机（8‑3）安装在拍翅电机座（8‑2）上，拍翅电机（8‑3）的输出轴与拍翅曲柄盘（8‑4）连接，拍翅曲柄盘（8‑4）与滑块附件Ⅰ（8‑6）通过拍翅曲柄销（8‑5）连接；滑块附件Ⅰ（8‑6）、滑块附件Ⅱ（8‑9）、滑块附件Ⅲ（8‑10）三个构件固定连接并组成滑块组件，直线轴承座（8‑7）与绳驱动模块安装支架（7）固定连接，直线轴承（8‑8）安装到直线轴承座（8‑7）中，通过拧紧单边开口的直线轴承座（8‑7）上的螺钉压紧直线轴承（8‑8），滑块附件Ⅱ（8‑9）在直线轴承（8‑8）中滑动；滑块附件Ⅲ（8‑10）和拍翅连杆（8‑11）通过拍翅连杆销（8‑12）连接，拍翅连杆（8‑11）和后翅支架模块（2）中的后翅拍动摆杆（2‑10）通过后翅拍动摆杆销（8‑13）在后翅拍动曲柄杆销孔（2‑10‑1）处连接。