[发明专利]一种机器人及行星齿轮减速器

摘要

本发明公开了机器人及行星齿轮减速器，该行星齿轮减速器包括内齿圈、若干个滚子以及相邻两级的行星架和内齿圈；行星架开设有内圈外滚道，内齿圈开设有外圈内滚道，行星架和内齿圈通过依次压装于内圈外滚道和外圈内滚道之间的若干个滚子转动连接；且，太阳轮的外齿被周向切削形成连接部，连接部与所述行星架直接周向传动连接。与现有技术相比，行星架和内齿圈直接通过滚子转动连接省去了轴承部件，这在一定程度上缩小了行星齿轮减速器的径向尺寸；且，相邻两级行星架和太阳轮直接周向传动连接，省去了联轴器等辅助连接组件，从而在缩小了行星齿轮减速器的轴向尺寸。此外，轴向和径向尺寸均缩小的综合效果使得行星齿轮减速器整体体积相对较小。

主权项

一种行星齿轮减速器，包括内齿圈及相邻两级的行星架和内齿圈，其特征在于，还包括若干个滚子，所述行星架开设有内圈外滚道，所述内齿圈开设有外圈内滚道，所述行星架和所述内齿圈通过依次压装于所述内圈外滚道和所述外圈内滚道之间的若干个所述滚子转动连接；且，所述太阳轮的外齿被周向切削形成连接部，所述连接部与所述行星架直接周向传动连接。