[发明专利]全方位移动并联机器人及协同操作方法在审
| 申请号： | 201611113589.1 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN106541391A | 公开（公告）日： | 2017-03-29 |
| 发明（设计）人： | 康升征;吴洪涛;杨小龙;李耀;王灵禺;顾寒烈 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所32237 | 代理人： | 贺翔,吴庭祥 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全方位移动并联机器人，属于机器人设计与控制领域。包括并联机器人平台、移动机器人平台和控制器；并联机器人平台固定在移动机器人平台上；并联机器人平台包含动平台和静平台，动平台和静平台之间通过并联控制机构相连接；所述移动机器人包括圆形底盘，圆形底盘沿圆周上对称安装三个驱动机构；并联机构、驱动机均电连接控制器。通过将并联机器人和移动机器人相结合，不仅能够实现全方位灵活的运动，而且具有高定位精度、大刚度等操作能力，很大程度上弥补了并联机器人及移动机器人结构和性能上的不足，提高全方位移动并联机器人应对并完成复杂任务的能力。本发明还公开了一种多全方位移动并联机器人协同操作方法。 | ||
| 搜索关键词： | 全方位 移动 并联 机器人 协同 操作方法 | ||
【主权项】：
一种全方位移动并联机器人，其特征在于：包括并联机器人平台、移动机器人平台和控制器；所述并联机器人平台固定在移动机器人平台上；所述并联机器人平台包含动平台和静平台，所述动平台和静平台之间通过并联控制机构相连接；所述移动机器人包括圆形底盘，所述圆形底盘沿圆周上对称安装三个驱动机构；所述并联机构、驱动机均电连接控制器。
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