[发明专利]基于视觉的工件自动识别及智能抓取系统在审
| 申请号： | 201611116892.7 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108161931A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 覃争鸣;梁鹏;周健 | 申请（专利权）人： | 广州映博智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510665 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的工件自动识别及智能抓取系统，该系统包括：图像采集模块，工控机模块以及机器人模块；其中，所述图像采集模块与所述工控机模块相连；所述工控机模块与所述机器人模块相连。本发明方案通过建立抓取系统的参数化模型给出图像坐标到机器人坐标的转换算法，利用特定软件所提供的图像预处理方法，在指定环境下进行二次开发，实现了目标定位和机器人控制两大基本功能，最终控制机器人完成目标工件的抓取。 1 | ||
| 搜索关键词： | 工控机模块 图像采集模块 机器人模块 智能抓取 自动识别 视觉 抓取 参数化模型 机器人控制 机器人坐标 控制机器人 图像预处理 二次开发 基本功能 目标定位 目标工件 图像坐标 抓取系统 转换算法 | ||
【主权项】：
1.基于视觉的工件自动识别及智能抓取系统，其特征在于，所述系统包括：图像采集模块，工控机模块以及机器人模块；其中，所述图像采集模块与所述工控机模块相连；所述工控机模块与所述机器人模块相连。2.根据权利要求1所述的基于视觉的工件自动识别及智能抓取系统，其特征在于，所述图像采集模块由相机、镜头、光源以及工件组成，用于快速获取噪声小、精度高图像数据信息。3.根据权利要求1所述的基于视觉的工件自动识别及智能抓取系统，其特征在于，所述工控机模块采用台湾研华公司的工控计算机，负责接收图像采集模块采集的图像信息并运用图像处理算法完成工件识别后转化成机器人控制信号以控制机器人末端执行器的实际位置。4.根据权利要求1所述的基于视觉的工件自动识别及智能抓取系统，其特征在于，所述机器人模块由驱动装置与机器人本体组成，用来根据接收的控制指令执行相应的操作。
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