[发明专利]连续轨迹规划过渡路径的平滑方法与装置有效
| 申请号： | 201611118337.8 | 申请日： | 2016-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN106500702B | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 王效杰;邓洪洁;陆娜;游嘉伟 | 申请（专利权）人： | 上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34;G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动化控制领域，公开了一种连续轨迹规划过渡路径的平滑方法与装置。本发明实施方式中，根据需要进行连续轨迹规划过渡的第一路径与第二路径的相接点，计算待生成的连续轨迹规划过渡路径的边界值，根据该边界值及预设的函数表达式，生成连续轨迹规划过渡路径，再根据生成的连续轨迹规划过渡路径的曲率，优化该边界值，并根据优化后的边界值及上述函数表达式，平滑生成的连续轨迹规划过渡路径。本发明实施方式，通过平滑生成的连续轨迹规划过渡路径，有效消除了连续轨迹规划过渡路径中存在的尖点、拐点、二重点等严重影响过渡路径光顺性的问题，并使连续轨迹规划过渡路径的曲率更加平滑。 | ||
| 搜索关键词： | 过渡路径 连续轨迹 规划 平滑 曲率 函数表达式 自动化控制领域 光顺性 拐点 尖点 预设 优化 | ||
【主权项】：
1.一种连续轨迹规划过渡路径的平滑方法，其特征在于，包括：根据需要进行连续轨迹规划过渡的第一路径与第二路径的相接点，计算待生成的所述连续轨迹规划过渡路径的边界值；根据所述边界值及预设的函数表达式，生成所述连续轨迹规划过渡路径；所述预设的函数表达式具体为：![]()
其中，所述pi表示第i个控制点，Bi(u)表示第i个控制点的基函数，u∈[0,1]，所述N为所述控制点的个数；根据生成的所述连续轨迹规划过渡路径的曲率，优化所述边界值；根据优化后的边界值及所述函数表达式，平滑所述生成的所述连续轨迹规划过渡路径。
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