[发明专利]一种检测车后方障碍物位置和高度的方法

摘要

本发明公开了一种检测车后方障碍物位置和高度的系统及方法，系统包括有倒车传感器、主控制器、第一组倒车雷达、第二组倒车雷达、显示屏和蜂鸣器，其中倒车传感器、第一组倒车雷达和第二组倒车雷达分别与主控制器相连接，主控制器还与显示屏和蜂鸣器相连接，倒车传感器设在车辆倒车档位上，其方法为步骤一、主控制器检测到倒车传感器发来的倒挡信号后，开始执行第一组倒车雷达检测障碍物位置程序；步骤二、一个检测障碍物位置循环后，则开始执行第二组倒车雷达检测障碍物高度程序；有益效果通过显示屏以及蜂鸣器发出报警信息；避免道路中间出现的高度低于车辆最小离地间隙。

主权项

一种检测车后方障碍物位置和高度的方法，其特征在于：其方法如下所述：步骤一、主控制器检测到倒车传感器发来的倒挡信号后，开始执行第一组倒车雷达检测障碍物位置程序，当主控制器开始执行检测障碍物位置程序后，第一组倒车雷达中的第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达分为四个小组循环进行三角形测距工作，第一小组：第一雷达发射，第一雷达和第二雷达接收；第二小组：第二雷达发射，第二雷达和第三雷达接收；第三小组：第三雷达发射，第三雷达和第四雷达接收；第四小组：第四雷达发射，第三雷达和第四雷达接收，每个小组探测并解算出来三角形的高即为障碍物距离车尾的距离dis，三角形的一个底角角度θ1通过进一步解算可以得到障碍物在极坐标系下的角度θ，在一个位置检测循环内，当相邻小组都检测障碍物时，比较两次障碍物的位置角度θ以及距离dis,若近似，则认为是检测到同一个障碍物，取两次位置角度θ以及距离dis的平均值作为该障碍物的位置信息，否则认为检测到不同的障碍物，分别在显示屏上显示相关信息；步骤二、一个检测障碍物位置循环后，当距离dis小于安全距离dis_safe时，判断障碍物是否位于两后轮中间方向，如果不是，主控制器控制蜂鸣器工作并且点亮显示屏右下方的危险标志并闪烁，向驾驶员发出报警信息；如果是，则开始执行第二组倒车雷达检测障碍物高度程序，此时第二组倒车雷达中的第二雷达、第三雷达、第五雷达、第六雷达和第七雷达分为两小组进行三角锥测高工作，第一小组：第二雷达发射，第二雷达、第五雷达和第六雷达接收；第二小组：第三雷达发射，第三雷达、第六雷达和第七雷达接收，通过每个小组探测并解算的三角锥结合倒车雷达的距地高度可以得到障碍物的高度h，当h小于车辆最小离地间隙hmin时，认为障碍物不会影响正常倒车，显示屏在极坐标系下显示低矮障碍物位置信息，并且不报警，当h≥hmin时，正常报警，当两个小组都检测到障碍物时，直接取最大高度与hmin比较。