[发明专利]应用于机器人搬运打磨领域的板状工件三维识别定位方法有效
| 申请号： | 201611120329.7 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108182689B | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张正光;吴清潇;李思聪;朱枫;郝颖明;付双飞;赵银帅 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T5/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及应用于机器人搬运打磨领域的板状工件三维识别定位方法，在机器人末端设置结构光传感器，通过光传感器实时采集图像进行工件的三维识别定位；本发明包括以下几个部分：1、点云的获取和数据预处理；2、模板制作和路径规划；3、实时检测。本发明应用于机器人搬运打磨领域，提供了工件从上料到打磨直至分类下料整个过程中所用到的工件数据模型，为实现机器人全自动化作业提供了感知功能。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 机器人 搬运 打磨 领域 工件 三维 识别 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.应用于机器人搬运打磨领域的板状工件三维识别定位方法，其特征在于：在机器人末端设置结构光传感器，通过光传感器实时采集图像进行工件的三维识别定位；包括以下步骤：点云的获取和数据预处理：通过控制机械手带动结构光传感器在不同类型的工件上逐行扫描，将结构光传感器获取的多行三维数据进行拼接，形成工件的点云数据；模板制作和路径规划：每个类型选取一个工件的点云数据作为该型号工件的模型，通过扫描得到该工件的模板点云数据，用模板点云数据创建模板，该模板包括唯一描述该型号工件的模型信息。实时检测：通过控制机械手带动结构光传感器扫描得到待测工件的点云数据，通过模板匹配得出待测工件信息，包括型号、位姿、打磨路径，将待测工件信息组成工件的实时场景模型信息发送给机器人，用于引导机器人抓取。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院沈阳自动化研究所，未经中国科学院沈阳自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201611120329.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
