[发明专利]一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法有效
| 申请号： | 201611120332.9 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108180825B | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 王爽;郝颖明;朱枫;嵇冠群;欧锦军;吴清潇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/26;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法：利用结构光测量传感器定时扫描传送带，获取图像；利用重心法提取图像中的结构光数据；确定长方体形物体的结构光数据，进而得到其左右端点图像坐标；对左右端点图像坐标进行精细化处理；左右端点图像坐标转换为三维空间坐标；图像拼接；长方体形物体目标分割；计算长方体形物体的长边中心三维坐标(或型心三维坐标)及旋转角度。本发明可以实现传送带上长方体形物体位姿的在线、实时、自动、非接触测量，测量速度快、系统柔性好，精度适中；对物体自身约束小，长度、宽度、高度以及表面颜色、图案可以随意变化；传送带上物体位置可以随意变化；对噪声具有鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 长方体形 传送带 图像坐标 结构光 三维坐标 线结构光 三维 三维空间坐标 测量传感器 非接触测量 表面颜色 长边中心 定时扫描 获取图像 提取图像 图像拼接 物体目标 物体位置 物体位姿 系统柔性 精细化 鲁棒性 重心法 噪声 测量 图案 分割 转换 | ||
【主权项】：
1.一种基于线结构光的长方体形物体三维识别与定位方法，其特征在于，通过结构光测量传感器实现传送带上长方体形物体位置的测量，包括以下步骤：利用结构光测量传感器定时扫描传送有长方体形物体的传送带并获取图像；利用重心法提取图像中的结构光，得到图像上的结构光测量数据；确定长方体形物体的结构光测量数据，进而得到长方体形物体水平方向上左右端点的图像坐标；将左右端点图像坐标转换为三维空间坐标；将不同时间获取的长方体形物体的结构光测量数据进行拼接形成目标图像；对目标图像进行分割得到长方体形物体目标；确定长方体形物体的长边中心三维坐标及其旋转角度。
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