[发明专利]机械臂和内镜辅助机械臂装置

摘要

本发明提供了一种机械臂和内镜辅助机械臂装置，涉及医用器械领域。机械臂包括机械臂本体和一键操作系统。机械臂本体包括依次连接的一级悬臂、关节主臂、关节副臂、卡扣机构和万向节。一键控制系统包括电磁控制系统和驱动系统，一键控制系统可同时控制电磁控制系统和驱动系统开启或关闭。电磁控制系统可控制一级悬臂在基座上旋转或锁紧一级悬臂。驱动系统可同时控制关节主臂相对一级悬臂转动，且关节副臂相对关节主臂转动；或者，同时锁紧关节主臂和关节副臂。本发明还提供了一种内镜辅助机械臂装置，其包括该机械臂。本发明提供的机械臂能实现多维度大范围地调整移动关节臂，且能实现一键操作控制关节臂任意角度无死角移动。

主权项

一种机械臂，其特征在于，包括机械臂本体和一键操作系统；所述机械臂本体包括基座和至少一个吊塔；所述吊塔包括一级悬臂、关节主臂、关节副臂、卡扣机构和万向节；所述一级悬臂的一端与所述基座连接，且所述一级悬臂可在所述基座上旋转；所述关节主臂的一端与所述一级悬臂的另一端铰接，所述关节副臂的一端与所述关节主臂的另一端铰接；所述关节副臂的另一端与所述卡扣机构连接，所述万向节与所述卡扣机构连接；所述一键控制系统包括电磁控制系统和驱动系统，所述电磁控制系统和所述驱动系统可同时开启或关闭；所述电磁控制系统开启时，所述一级悬臂可在所述基座上旋转；所述电磁控制系统关闭时，可锁紧所述一级悬臂；所述驱动系统开启时，所述关节主臂可相对所述一级悬臂转动，且所述关节副臂可相对所述关节主臂转动；所述驱动系统关闭时，可同时锁紧所述关节主臂和所述关节副臂。