[发明专利]用于末端执行器的定向系统和坐标系变换方法有效
| 申请号： | 201611120508.0 | 申请日： | 2016-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN106994696B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | J·A·赫尔 | 申请（专利权）人： | 波音公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 赵志刚;董巍 |
| 地址： | 美国伊*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 机器人臂末端执行器上的相机用于通过连续测量附连到工件的目标与其预期位置之间的偏移来定位相对于末端执行器坐标系的旋转和平移的工件坐标系变换。目标反射来自由光束源提供的光束的能量。分束器用于将光束与相机的视线对准。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 末端 执行 定向 系统 坐标系 变换 方法 | ||
【主权项】：
一种确定从机器的末端执行器(104)的末端执行器坐标系到工件(100)的坐标系的坐标系变换的方法，所述方法包括：识别(202)所述工件上的点；在联接到所述末端执行器的相机(172)的成像器(176)处接收(204)包括接收来自所述识别的点的光的光束(192)；识别(206)在所述成像器处接收来自所述识别的点中的每一个的所述光的相应质心(198)；确定(208)每个相应质心距接收自所述识别的点中的所述每一个的所述光的所述相应质心的预测位置(194)的偏移；以及使用(214)所述偏移，确定(214)所述工件的所述坐标系相对于所述末端执行器坐标系的旋转和平移的所述坐标系变换。
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