[发明专利]一种自治水下机器人摄像系统

摘要

本发明涉及一种自治水下机器人摄像系统，包括辅助光源和水下摄像机；辅助光源和水下摄像机设置于自治水下机器人的正下方，且辅助光源和水下摄像机中心点的虚拟连线平行于自治水下机器人的轴线。本发明提供一种细长流体型自治水下机器人的摄像系统辅助光源布置方式，提升自治水下机器人水下细小目标探测的能力，通过辅助光源的布置使得水下成像效果达到最佳，本装置已经经过湖上、海上试验验证了其有效性。

主权项

1.一种自治水下机器人摄像系统，其特征在于：包括辅助光源和水下摄像机；辅助光源和水下摄像机设置于自治水下机器人的正下方，且辅助光源和水下摄像机中心点的虚拟连线平行于自治水下机器人的轴线；所述辅助光源到水下摄像机的距离在自治水下机器人轴线方向可调；所述辅助光源到水下摄像机的距离为：E_n＝E₀(1‑α)^L其中，ΔF为辅助光源的光通量，ΔA为水下摄像机视场的面积，R为辅助光源到水下摄像机的距离，L是水下摄像机到视场平面的距离，α为水的衰减系数，E₀为光源在摄像机视场上产生的照度，α为衰减系数，E_n为摄像机镜头收到视场上的照度。