[发明专利]一种铝型材自动堆垛系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种铝型材自动堆垛系统及其控制方法，该系统包括运输铝型材的输送带、获取铝型材横截面图像的工业照相机、图像处理器、第一导轨、第一驱动电机、龙门架和堆垛机械手；该方法主要包括工业照相机捕捉工件截面图像，并将数据传送给图像处理器；堆垛机械手启动，将工件抓起；龙门架来到下一工位的夹具上；图像处理器利用尺度不变特征变换的算法计算出旋转角度，根据处理结果调整工件的摆放角度；工件向左侧移动一段距离，左侧堆垛机械手将工件放下并释放；右侧堆垛机械手将工件向右拖出一段距离并放下；右侧堆垛机械手将工件向左推，使工件复位并释放工件。本发明具有结构和控制原理简单、实施方便、人工干预少、自动化程度高的优点。

主权项

一种铝型材自动堆垛系统，其特征在于，包括运输铝型材的输送带、获取铝型材横截面图像的工业照相机、图像处理器、第一导轨、第一驱动电机、龙门架和堆垛机械手；所述工业照相机安装在输送带的一侧，垂直于铝型材的横截面，所述图像处理器与工业照相机连接，接收并处理横截面图像；所述第一导轨设置在输送带的末端，所述龙门架安装在第一导轨上，所述第一驱动电机与龙门架传动连接，驱动龙门架在第一导轨上往复运动；所述堆垛机械手安装在龙门架上，根据图像处理器的结果执行堆垛操作；所述堆垛机械手主要包括第二导轨、第二驱动电机、吊爪、第一伺服电机、第一机械臂、第二伺服电机、第二机械臂、第三伺服电机、卡盘、第四伺服电机和內撑；所述第二导轨设置在龙门架的横梁上，所述吊爪安装在第二导轨上，所述第二驱动电机与吊爪传动连接，驱动吊爪在第二导轨上往复运动；所述第一机械臂安装在吊爪上，所述第一伺服电机与第一机械臂传动连接，驱动第一机械臂摆动；所述第二机械臂安装在第一机械臂上，所述第二伺服电机与第二机械臂传动连接，驱动第二机械臂摆动；所述卡盘安装在第二机械臂上，所述第三伺服电机与卡盘传动连接，驱动卡盘转动；所述內撑安装在卡盘上，所述第四伺服电机与內撑传动连接，驱动內撑卡紧或释放工件。