[发明专利]一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法有效
| 申请号： | 201611121973.6 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN106679648B | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;代维;杨博 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 32204 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈静 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法，该方法步骤如下：统一视觉导航与惯性导航的坐标系，并对双目摄像机进行参数标定，从而根据图像的像素坐标来求解三维空间坐标；惯性导航进行独立解算；视觉导航解算；利用扩展卡尔曼滤波器对视觉导航信息与惯性导航信息融合，建立了系统滤波模型；考虑到定位的局部性，利用双目摄像机观测全局特征点路标，并基于遗传算法对地图特征进行数据关联，并将扩展后的状态向量反馈回滤波器中。本发明可以进行长时间、高精度的定位；并且由于加入了遗传算法改进地图的数据关联，使得在同步构建地图中精度提高很多。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 遗传 算法 视觉 惯性 组合 slam 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于遗传算法的视觉惯性组合的SLAM方法，其特征在于，包括如下步骤：/n1)坐标系的统一与摄像机的标定：惯导下的坐标系包括机体坐标系与导航坐标系，视觉下的坐标系包括图像坐标系、摄像机坐标系和导航坐标系，IMU与双目摄像机均捷联在机器人上，图像坐标系与摄像机坐标系的关系由摄像机内参表示，导航坐标系取作当地地理坐标系，摄像机坐标系与导航坐标系的关系表示为一个旋转矩阵R和一个平移向量
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