[发明专利]一种基于嵌入表达式程序的控制方法

摘要

本发明提供一种基于嵌入表达式程序的控制方法，包括，在嵌入表达式增加指令作为起始和结束；所述嵌入表达式包括变量定义部分，参数曲线或参数曲面数学计算式部分，和边界条件定义、解析度定义部分；所述变量定义部分，定义了所述数学计算式所需变量；代码解析器解析并执行所述嵌入表达式；数控系统的代码解析器根据机床加工设定以及曲线或曲面的边界条件以及解析度对表达式代入参数计算，得到运动轨迹点，并将计算得到的轨迹点存储于环形FIFO缓存之中；数控系统插补器根据这些轨迹点进行加减速控制和前瞻平滑控制。本发明的控制方法，简化复杂曲线或曲面的编程方法，使代码的直观性增强；同时使代码执行的实时性、执行效率大大提升。

主权项

1.一种基于嵌入式表达式程序的控制方法，包括，在嵌入式表达式增加指令作为起始和结束；所述嵌入式表达式包括变量定义部分，参数曲线或参数曲面数学计算式部分，和边界条件定义、解析度定义部分；所述变量定义部分，定义了所述数学计算式所需变量；代码解析器解析并执行所述嵌入式表达式；其特征在于，代码解析器根据机床加工或者机器人作业任务设定以及曲线或曲面的边界条件以及解析度对表达式代入参数计算，得到运动轨迹点，并将计算得到的轨迹点存储于环形FIFO缓存之中；数控系统根据这些轨迹点进行机床或者机器人加减速控制和前瞻平滑控制，所述嵌入式表达式进行轨迹点计算时进行刀具半径以及长度补偿；以一个表达式确定变量的边界和步进，并约定G指令申明插补起始和结束；所述嵌入式表达式格式为：约定嵌入式表达式变量名为下划线，数字，字母的任意组合，但是不能以数字开头；约定X、Y、Z、A、B、C为保留字，代表XYZABC轴的数值；约定“>>”为参数边界范围定义连接符，“@”为解析度；约定嵌入式表达式可进行+‑*/％^|&基本数学计算，并支持C语言标准函数库计算；约定嵌入式表达式的文法规则和C语言一致。