[发明专利]基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统

摘要

本发明属于机器人自动定位技术领域，提供了一种基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，该方法包括获取机器人周围的环境信息、时间信息和里程信息，进行相对位置估计，再获取每个粒子的当前位置，根据每个粒子的权重值和当前位置，确定机器人的实际位置，基于边缘探索算法，为边界点进行评分，根据边界点评分结果，将评分最高的边界点设置为机器人的目标位置，使机器人移动到目标位置，根据粒子的数量，检验实际位置是否正确，并输出正确的实际位置。本发明基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法、系统，能够提高机器人自主定位的精度和速度，防止定位错误，拓宽应用场景，易于推广。

主权项

1.一种基于自主定位和边缘探索的机器人定位方法，其特征在于，包括：信息获取步骤：获取机器人周围的环境信息、时间信息和里程信息；坐标估计步骤：基于自主定位算法，根据所述环境信息和所述时间信息，进行相对位置估计，获取所述机器人在所述环境信息中的三维坐标；实际位置确定步骤：根据所述环境信息，获取预布设N个粒子中每个粒子的权重值；根据所述里程信息、所述时间信息和所述机器人在所述环境信息中的三维坐标，获取所述每个粒子的当前位置；根据所述每个粒子的权重值和当前位置，以及所述粒子的数量，确定所述机器人的实际位置；目标位置确定步骤：基于边缘探索算法，获取所述环境信息的边界点，并为所述边界点进行评分，获取边界点评分结果，所述边界点为多个；根据所述边界点评分结果，将评分最高的边界点设置为所述机器人的目标位置；实际位置检验步骤：采用路径规划算法，使所述机器人移动到所述目标位置，根据所述粒子的数量，检验所述实际位置是否正确，并输出正确的实际位置。