[发明专利]一种用于下肢外骨骼人机系统闭环控制传感系统在审
| 申请号： | 201611124145.8 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108175642A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;A61B5/103;A61B5/11;A61B5/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于下肢外骨骼人机系统闭环控制传感系统，包括下肢外骨骼人机体，及安装于下肢外骨骼人机体关节处的动作机构；其特征在于：所述下肢外骨骼人机体关节处还安装有倾角传感器、压力传感器、加速度传感器、力矩传感器和编码器；所述倾角传感器、压力传感器、加速度传感器、力矩传感器和编码器通信连接到信号采集平台；所述信号采集平台通信连接外骨骼控制器；所述外骨骼控制器通信连接关节驱动力矩；所述关节驱动力矩通信连接驱动系统；本发明的用于下肢外骨骼人机系统闭环控制传感系统，利用倾角传感器、压力传感器、加速度传感器、力矩传感器以及编码器等多传感器系统来获取人体及外骨骼系统的运动信息，形成闭环。 | ||
| 搜索关键词： | 下肢外骨骼 加速度传感器 力矩传感器 倾角传感器 压力传感器 闭环控制 传感系统 人机系统 编码器 人机体 信号采集 外骨骼 关节 闭环 多传感器系统 通信连接驱动 控制器通信 外骨骼系统 动作机构 关节驱动 连接关节 平台通信 驱动力矩 运动信息 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种用于下肢外骨骼人机系统闭环控制传感系统，包括下肢外骨骼人机体，及安装于下肢外骨骼人机体关节处的动作机构；其特征在于：所述下肢外骨骼人机体关节处还安装有倾角传感器、压力传感器、加速度传感器、力矩传感器和编码器；所述倾角传感器、压力传感器、加速度传感器、力矩传感器和编码器通信连接到信号采集平台；所述信号采集平台通信连接外骨骼控制器；所述外骨骼控制器通信连接关节驱动力矩；所述关节驱动力矩通信连接驱动系统；所述驱动系统与动作机构通信连接。
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