[发明专利]车载北斗载波相位周跳检测与修复方法及系统

摘要

本发明公开了一种车载北斗载波相位周跳检测与修复方法，包括：将通过北斗卫星接收机接收的当前历元的载波相位观测值与上一历元进行比较，获得载波相位周跳检测量；采用车载微惯性测量单元检测获得当前的车体姿态，通过车载里程计测量出车辆行进速度，计算出车辆在当前历元与上一历元之间的运动位移矢量；基于接收机至北斗卫星之间的单位视线矢量，将运动位移矢量转换至对应的北斗卫星的载波相位变化值；计算获得车载北斗载波相位的周跳值；在当前历元的载波相位观测值中扣除周跳值，实现对载波相位周跳的修复。本发明还提供了一种车载北斗载波相位周跳检测与修复系统。实施本发明提供的技术方案，具有计算简单、容易实施、可靠性高的优点。

主权项

1.一种车载北斗载波相位周跳检测与修复方法，其特征在于，包括：将通过北斗卫星接收机接收的当前历元的载波相位观测值与上一历元的载波相位观测值进行比较，获得载波相位周跳检测量；采用车载微惯性测量单元检测获得当前的车体姿态，以及，通过车载里程计测量出车辆行进速度；根据当前的车体姿态、行进速度和车辆运动约束信息，计算出车辆在当前历元与上一历元之间的运动位移矢量；基于接收机至北斗卫星之间的单位视线矢量，将所述运动位移矢量转换至对应的北斗卫星的载波相位变化值；根据所述载波相位周跳检测量和所述北斗卫星的载波相位变化值，计算获得车载北斗载波相位的周跳值；在当前历元的载波相位观测值中扣除所述周跳值，实现对当前历元的车载北斗载波相位周跳的修复。