[发明专利]行走及弹跳机器人

摘要

本发明公开了一种行走及弹跳机器人，用于实现弹跳和行走功能。它包括固定部分、行走及弹跳执行部分、蓄能部分和弹跳触发部分，行走及弹跳执行部分包括底板、第一、第二、第三拉杆和第一滑块，底板前端铰接连接第一拉杆和第二拉杆，第二拉杆后端连接第三拉杆，第三拉杆的端部与支架铰接连接，在第一拉杆的上端部连接短杆，短杆穿过滑槽后连接第一滑块，第一滑块通过直线滑动的方式安装在滑块导轨上；弹簧固定销轴和第一拉杆之间设置弹簧；通过弹跳触发部分实现蓄能后的弹跳。本发明是一种可行走及弹跳机器人，既发挥了弹跳式行走的优势，也采用了轮式行走的方式，避免了弹跳机器人转向不灵活的现象，同时也可在平地快速移动。

主权项

1.行走及弹跳机器人，其特征在于，包括固定部分、行走及弹跳执行部分、蓄能部分和弹跳触发部分，所述固定部分是用来安装其他部分的支架（100），所述其他部分包括行走及弹跳执行部分、蓄能部分和弹跳触发部分，所述支架（100）包括左部分（110）、中部分（120）和右部分（130），且结构相同的左、右两部分关于中部分对称设置，所述左部分（110）前半部两侧的侧壁上设置第一圆孔（114）、第二圆孔（115）和滑槽（116），其中第一圆孔（114）、第二圆孔（115）和滑槽（116）自上而下布置，所述滑槽（116）自前向后方向设置，在前半部的内腔中设置有与滑槽同方向设置的滑块导轨（1110），中部分（120）两侧与左、右部分的后半部进行固定连接，在中部分和左、右部分之间形成一个安装空间，所述行走及弹跳执行部分包括底板、第一拉杆（220）、第二拉杆（230）、第三拉杆（240）和第一滑块，其中，所述底板（210）前端铰接连接第一拉杆（220）和第二拉杆（230），所述第二拉杆（230）后端通过弹簧固定销轴铰接连接第三拉杆（240），所述第三拉杆（240）的端部与支架进行铰接连接，所述第一拉杆（220）具有一个向上折弯的折弯部（221），在第一拉杆（220）的上端部通过活动连接的方式连接一个短杆（222），所述短杆（222）穿过滑槽（116）后连接第一滑块（250），所述第一滑块（250）中具有一个圆孔，所述第一滑块通过直线滑动的方式安装在滑块导轨（1110）上；在弹簧固定销轴和第一拉杆的折弯部之间设置一弹簧（260）；且：当，第一滑块（250）处于滑块导轨（1110）前端时，弹簧（260）处拉伸状态，且第二拉杆（230）和底板（210）处于重合状态；当，第一滑块（250）处于滑块导轨（1110）后端时，弹簧（260）处于自然收缩状态，第二拉杆（230）和底板（210）分离；在底板的内部固定一个驱动电机（280），驱动电机（280）的动力输出轴水平向外设置，且在动力输出轴上固定一个车轮（270）；所述蓄能部分包括蓄电池（310）、电机（320）、分速器（350）、锥齿轮组（330）和连杆滑块组件（340），电机（320）通过分速器（350）、锥齿轮组（330）将动力输出至左、右两部分上的连杆滑块组件（340）上，所述连杆滑块组件（340）结构相同且关于支架中心对称设置，所述连杆滑块组件（340）包括第一连杆（341）、第二连杆（342）、第三连杆（343）和第二滑块（344），所述第一连杆341）一端与锥齿轮组（330）输出轴活动连接，另一端与所述第二连杆（342）铰接，所述第三连杆（343）为L型杆件，两端分别与第二连杆和第二滑块（344）连接；所述弹跳触发部分包括动力传递杆件组（410）、触发块（420）、阻件（430）和舵机（440），所述舵机的动力输出轴连接所述动力传递杆件组（410），在所述动力传递杆件组（410）上设置有所述触发块（420），在触发块（420）上设有阻挡阻件（430）的三角形块，所述阻件（430）与所述第二圆孔（115）活动连接。