[发明专利]实现基于粒子滤波SLAM算法的方法及系统在审
| 申请号： | 201611128122.4 | 申请日： | 2016-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN106597435A | 公开（公告）日： | 2017-04-26 |
| 发明（设计）人： | 刘雪楠;沈刚 | 申请（专利权）人： | 北京康力优蓝机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/89 | 分类号： | G01S13/89 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371 | 代理人： | 张海洋 |
| 地址： | 100020 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了实现基于粒子滤波的SLAM算法的方法及系统，涉及数字图象处理技术领域，包括获取激光雷达数据和里程计数据，根据原始地图的多个原始位姿信息，对里程计数据进行运动估计，同时得到多个第一位姿信息，根据原始地图，对多个第一位姿信息同时进行匹配优化，得到多个第二位姿信息，并根据多个第二位姿信息与激光雷达数据计算得到第一权重值，根据第一权重值对原始地图进行粒子滤波，得到多个更新粒子数据组，根据多个更新粒子数据组，对原始地图进行更新，生成更新地图。本发明可以降低成本和提高数据处理效率。 | ||
| 搜索关键词： | 实现 基于 粒子 滤波 slam 算法 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种实现基于粒子滤波SLAM算法的方法，其特征在于，包括：获取激光雷达数据和里程计数据；根据原始地图的多个原始位姿信息，对所述里程计数据进行运动估计，同时得到多个第一位姿信息；根据所述原始地图，对所述多个第一位姿信息同时进行匹配优化，得到多个第二位姿信息，并根据所述多个第二位姿信息与所述激光雷达数据计算得到第一权重值；根据所述第一权重值对所述原始地图进行粒子滤波，得到多个更新粒子数据组；根据所述多个更新粒子数据组，对所述原始地图进行更新，生成更新地图。
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